Cristofer Marìn: "GrabberBot..Casi última aventura"..

¡Hola!

Bienvenido a esta nueva aventura. Y gracias por seguir este blog, porque tu le das sentido ha seguir publicando y comentando las entradas.

Como ha venido siendo en las otras publicaciones, nuestros diseños son pequeños robots con el material didáctico LEGO.

En esta aventura Evan, nuestro personaje principal y héroe de la historia “The Mayan Adventure” tiene un nuevo reto, que no es tan complicado, sólo hay que adaptar algunas dimensiones al tamaño del robot.

El nuevo robot lleva por nombre GrabberBot. Este pequeño pero poderoso robot tiene el propósito de entrar por un túnel, circular de cerca 12 pies y al llegar al fondo debe detenerse por medio de algún sensor para detectar así el rollo y tomarlo, para luego retirarlo por el túnel. Podemos hacer que luego que tome el pergamino retroceda detenerse por sensor algún sensor.

Como todo proyecto siempre hubo limitaciones una de ellas fue que el túnel tenía 2 pies de alto por 2 de ancho, y el robot debía ajustarse a esas medidas. El peso que debía tener el robot era menor al de 4.5 kilogramos para no correr riesgos, y también tomamos en cuenta que el rollo estaba a una distancia de 4 pulgadas de la pared y 4 pulgadas encima del suelo.

Aunque parecía sencillo el robot que debíamos armar no fue nada fácil ya que en el equipo sólo estábamos participando tres desde hace dos robots atrás, el compañero Héctor Temich se había estado alejando del equipo y no apoyo mucho pero aún así sacamos el robot adelante, el diseño parecía sencillo pero si nos dio mucho trabajo.
El robot al ser terminado físicamente contaba con el brazo para tomar el rollo, los dos motores de empuje y lo de siempre partes para unir los brazos y motores.

Al haber terminado todo lo que era el esqueleto, nos hacía falta la programación ósea darle los movimientos necesarios para hacerlo funcionar. Empezamos dándoles algunos movimientos que funcionaban bien, pero al momento de utilizar los sensores y levantar los brazos para tomar el rollo, todo se estropeaba. La mayoría del equipo le echaba la culpa a la programación, pero yo pensaba que quizá el diseño o el sensor estaban fallando. Después de modificar varias veces la programación nos dimos cuenta que el sensor ultrasónico estaba detectando el brazo con el que se tomaría el pergamino. Entonces toda la tención la concentramos en diseñar o plantear una estrategia en la cual el sensor pudiese detectar la pared pero que no afectara algún otro movimiento. Todo se arreglo cuando el compañero Escudero y Zavala acomodaron el sensor en una posición en el que no afectara ningún otro movimiento.